１．豆乳を沸騰させ殺菌します。
２．容器に入れ３０℃〜４０℃くらいになったら菌を入れます。

この時ヨーグルトを作る容器を熱湯消毒しといた方が安全です。

３．暖かい場所で一晩くらい醗酵させます。
４．冷やして召し上がれ

ヨーグルト菌も数種類あると思いますが、すべてで出来るとは限りません。
豆乳はすべてとは言えませんが調整も無調整でも作れるます。

追記：少しまえにTVやメディアで「豆乳カスピ海ヨーグルト」として取り上げられました。